typedef struct {
   uint8_t update; // флаг того что данные обновились
   uint8_t rx_buffer_uart[256]; // буфер по максимальному размеру пакета MODBUS
   uint8_t size; // размер принятных данных
} receive_data;

  HAL_UARTEx_ReceiveToIdle_DMA(&huart1, (uint8_t*)receive_data_slave.rx_buffer_uart, BUFFER_SIZE); // разрешить ожидание приёма пакета

  while (1)
  {
     if (receive_data_slave.update == 1)  // если данные обновились
     {
        uint8_t response[256] = {0};  // создать пустой массив для ответа
        process_receive_slave(&receive_data_slave, &slave_hold_reg, &response);  // передать в обработчик полученные данные, регистры для чтения/записи, указатель на массив для ответа
        if (response[0] != 0)  // если массив для ответа не пустой
           while(HAL_UART_Transmit_DMA(&huart1, (uint8_t*)response, sizeof(response)) == HAL_BUSY);  // отправить ответ
        receive_data_slave.update = 0;  // данные обработаны, снимаю флаг обновления
        HAL_UARTEx_ReceiveToIdle_DMA(&huart1, (uint8_t*)receive_data_slave.rx_buffer_uart, BUFFER_SIZE);  // разрешаю приём следующих данных
     }
  }

void process_receive_slave (receive_data* data, uint16_t *reg, uint8_t *response)
{
   if (data->rx_buffer_uart[0] != SLAVE_ADDRESS)  // если данные не для нашего адреса - сразу выходим
      return;

   int crc;
   crc = crc_chk(data->rx_buffer_uart, (data->size)-2);
   if ((data->rx_buffer_uart[(data->size)-1] == (crc & 0xFF00) >> 8) &&  //проверка чек-суммы пакета
         (data->rx_buffer_uart[(data->size)-2] == (crc & 0x00FF)))
   {
      uint16_t addr_reg, quantity;
      addr_reg = ((data->rx_buffer_uart[2]) << 8) + (data->rx_buffer_uart[3]);  // определение адреса регистра указанного в пакете
      switch(data->rx_buffer_uart[1]) {
      case 3:  // если команда на чтение
         quantity = ((data->rx_buffer_uart[4]) << 8) + (data->rx_buffer_uart[5]); // сколько запрошено регистров считать
         response[0] = SLAVE_ADDRESS;  // далее формирование ответа
         response[1] = 0x03;  // команда
         response[2] = quantity * 2;
         uint8_t i = 0;
         uint8_t j = 3;
         while(i < quantity)
         {
            response[j] = (reg[addr_reg-SLAVE_REG_START+i] & 0xFF00) >> 8;
            j++;
            response[j] = reg[addr_reg-SLAVE_REG_START+i] & 0x00FF;
            j++;
            i++;
         }
         crc = crc_chk(response, j);
         response[j] = crc & 0x00FF;
         j++;
         response[j] = (crc & 0xFF00) >> 8;
         break;
      case 6:  // если команда на запись
         reg[addr_reg-SLAVE_REG_START] = ((data->rx_buffer_uart[4]) << 8) + (data->rx_buffer_uart[5]);  // записать данные в регистр

         for (int i=0; i < data->size; i++)  // сформировать ответ - копия запроса
          {
             response[i] = data->rx_buffer_uart[i];
          }
         break;
      default:
         break;
      }
   }
}

        if (response[0] != 0)
           while(HAL_UART_Transmit_DMA(&huart1, (uint8_t*)response, sizeof(response)) == HAL_BUSY);