Проект grbl
Под стм тут - https://github.com/robomechs/6-AXIS-USBCNC-GRBL
оригинал тут - https://github.com/gnea/grbl/releases

Боюсь что с нуля писать его долго...
и если и писать, то на аппаратных ШИМ каналах таймеров.
А для этого собирать на той СТМ где они есть = Black pill (STM32F411CEU6 Core Board)



Подводные камни есть?

Поддерживаю!
Буквально недавно разбирался с USB в STM'ках.Читал исходники той лапши, что Куб нагенерировал - там поседеть можно пока они через десяток переливаний одних и тех же значений из функции в функцию доберутся наконец до регистров. Кстати, до них я так и не добрался. В opencm3 чуть получше, но регистры они тоже спрятали мама не горюй. Как результат, самый вменяемый код как раз у Eddy_Em и оказался. Правда, я так и не понял как у него идет работа с EPnR и еще пара моментов, но уж такую мелочь можно и самостоятельно расковырять.
Как результат пустое USB устройство из Куба весит 14 кБ, а переписанный по-человечески - 3 кБ.

Да просто все: макрос KEEP_DTOG_STAT сохраняет значение DTOG'ов и STAT'ов, а макрос KEEP_DTOG — только DTOG'ов. Дальше уже в usb_lib.c: в обработчике прерываний usb_lp_can_rx0_isr() проверяем флаги, если что-то пришло, читаем/пишем, вызываем обработчик для конкретной точки. В этих обработчиках уже и сбрасываются флаги STAT/CTR, например.

Не Мне мои больше нравятся. Более атомарные что ли.
Вспомнил что меня еще в вашем коде смущало: функция wr0. Кажется, вы в прерывании ждете пока передастся посылка целиком.

[uquote="AlanDrakes",url="/forum/viewtopic.php?p=3766801#p3766801"]Кусочек из makefile'а:...

P.S.: Это работает в linux'е. Win* система потребует всё правильно переименовать. Ну и пути, естественно.
[/uquote]
Подтверждаю, в каноничной XP работает. Поприседать пришлось изрядно - GD сделала "как у бабочек, только немного по другому".

поставте cygwin, установите из комплекта cigwin make, и ничего менять не потребуется. правда cygwin давно уже не поддерживет winXP, но у меня в виртуалке остался. версию пишет 2016 год. 4.2.1